类人机器人
视频演示
1、产品介绍：
基于ARM＋linux系统的通用机器人控制器平台
基于软总线的机器人控制软件框架
机器人步态的计算机辅助生成
基于PetriNet的任务描述及面向任务的可视化编程环境
跨平台机器人任务调试环境
机器人软件的远程下载功能
机器视觉及人脸识别模块
2、类人机器人技术介绍
本机器人平台的主要技术特征：
基于软总线的机器人控制软件框架
本产品具有通用结构的机器人控制器，机器人可在工作状态下进行功能重构和扩展，并支持不同
处理方式的数据源和其它计算资源。
机器人步态的计算机辅助生成
步态规划是类人机器人技术中的重要环节，目前的方式工作量巨大，甚至烧毁舵机。本项目中的
步态辅助工具显著提高了步态调试工作效率。
基于PetriNet的任务描述及面向任务的可视化编程环境
借助本环境可以方便地定义机器人的行为方式，这对于机器人进入市场后的编程模式具有重要意
义，因为未来机器人用户可能大都是非专业人士。
跨平台机器人任务调试环境
提供一套跨平台的调试环境，通过PC和无线网络上即可完成机器人计算平台上的调试和迁移工作。
机器人软件的远程下载功能
完全开放的研发平台
高集成度的小机器人平台
在一个40CM高的机构上高度集成多传感器信息融合、双目视觉和语音交互等功能。
图片展示：
2、类人机器人机械结构采用了目前比较成熟的结构形式，特别在颈部设计了两个俯仰和平面旋
转关节，更接近人类的颈部运动特性，配合双眼视觉，机器人可以在获得较大的视野范围。为了
便于抓持，设计了开闭型手抓结构。
参看下图：
上图为已经完成的样机及各部分的结构示意图。机械结构采用了目前比较成熟的结构形式
，特别在颈部设计了两个俯仰和平面旋转关节，更为接近人类的颈部运动特性，配合双眼视觉，
机器人可以在获得较大的视野范围。为了便于抓持，设计了开闭型手抓机构。
3、下图是类人机器人基于intel pxa270的机器人主控板和机器
人舵机控制板
4、类人机器人硬件技术指标：
5、类人机器人基于Matlab的步态生成及仿真环境，如下图：
6、类人机器人基于Petri网的机器人任务编辑环境和变迁列表
,参照下图：
7、机器人控制软件框架结构图，如下：
8、步态调试软件界面
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