综述

    近年来，类人机器人的研究取得了长足发展。从论文发表和成果报道来看，类人机器人已成为机器人领域目前最引人注目的技术热点。从2000年起，IEEE每年召开类人机器人专题的学术会议（Int. conf. on Humanoid Robots），学术期刊Int. J. of Humanoid Robotics也于2004年创刊，类人机器人的研究论文也频见于机器人相关领域其它学术刊物，这些都表明类人机器人作为机器人学的一个重要分支，已经受到学界的充分重视。
    

    目前世界各国都在发展类人机器人。日本的类人机器人研究在企业界的大力支持下发展较快，无论从项目数量或是研究成果上看，都占据着明显的领先地位，此外，美、英、德、韩、俄等国也都在开展相关研究，我国也有几个类人机器人项目，但与日美等国相比，在很多方面都存在较大差距。近年来，我公司的研究小组在类人机器人研究领域进行了卓有成效的研究和探索，在动力学仿真、步态生成综合、智能控制、机器视觉等领域取得了一系列成果，本文档所介绍的这款类人机人，就是部分研究成果的一个结晶。
    

    本文介绍的这款类人机器人身高39CM、具有25个关节，关节驱动采用大扭矩舵机，可以实现较复杂的动作，装配了二维加速度计、红外障碍探测仪、脚底接触传感器等传感；配备了双目视觉系统，可用于目标识别；采用了两层结构的计算平台，底层舵机控制器完成舵机信号输出和传感器信号采集任务，上层计算平台基于Intel Xscale 270 处器，具有强大的数据处理能力，可以胜任视觉、语音识别、机器人任务策略执行等杂计算，整个计算平台部分功能分配合理，且具有良好的扩展性；在通信方面，我提供了Ethernet网和IEEE802.11b/g方式两类网络连接方式，方便用户进行二次开发。系统外部存储设备则选用标准SD卡，用户可以在PC以及各类数码设备之间交换数据。软件方面，我们提供了基于Linux的开发平台，所有机器人设备都作为Linux 下的标设备来处理，用户只要熟悉Linux下的编程即可编写自己的控制程序。我们也提供了一套基于OpenCV的机器人视觉算法库，以及一个机器人视觉的例程供用户参考。针对器人足球比赛，我们也提供了一个基于状态机的比赛策略编程范例，实践证明是一很好的策略编程模式。有关这款机器人的一些技术细节，我们单独提供了一份材料作为附件。
    

    目前，国内许多高校为了更好地开展类人机器人技术的研究，积极参加国际上流行的RoboCup机器人类竞赛活动（具体情况请参见中国RoboCup分会的官方网站：http://www.rccaaa.org），通过竞赛活动参与到国际上的类人机器人研究大潮中来，同时也可以以好的比赛成绩来提高学校的知名度。目前国内类人组的机器人比赛还刚刚开始，2006年的苏州比赛只有十几个队参加比赛，与小型组、四腿组等项目相比，参赛队的数量还是很少的，在国际上也有类似的情况存在，但类人组的发展势头很猛，对于希望在机器人比赛中快速提高成绩的学校而言，类人组机器人由于大家的起点相当，积累都比较少，反而可以迎头赶上。